can的帧消息格式
CAN总线协议中的帧格式主要有以下几种：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧和帧间隔。这里主要介绍数据帧的格式，数据帧由7个段构成：
1. 帧起始：表示数据帧开始的段，由1个显性位组成。总线空闲时，发送节点发送帧起始，其他接收节点同步于该帧起始位。
2. 仲裁段：表示该帧优先级的段，根据仲裁段ID码长度的不同，分为标准帧（CAN 2.0A）和扩展帧（CAN 2.0B）。
3. 控制段：表示数据的字节数及保留位的段。
4. 数据段：数据的内容，可发送0~8个字节的数据。
5. CRC段：检查帧的传输错误的段。
6. ACK段：表示确认正常接收的段。
7. 帧结束：表示数据帧结束的段。
需要注意的是，CAN通信是通过显性电平和隐性电平两种电平进行的，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。显性具有优先意味，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。隐性具有包容意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。