灰度巡线技巧
一. 走直线和圆形线路。这种情况很简单，随便写的 循迹 都能过。
二. 走弧形弯道。这种路线如果走的比较慢可以用走直线的方法寻迹，如果是跑的比较快的话就需要用到激光传感器，进行路口提前检测，然后降速通过弯道。
三. 判断“T”字形路口。这里以八路 灰度传感器 为例进行讲解，白底黑线，线宽 24mm。图中箭头是我们小车行驶的方向，如果我们的小车没有到达 T 形路口时是不是只有一部分灰度传感器在黑线上呢（只要我们小车跑的时候不偏离跑道），当我们的灰度传感器所有的灯或则多于 4 个灯在黑线上时，是不是就可以认为我们的车到达了前面的黑线处了。那么我们知道了这个，程序就不难写了，我们循直线的程序里就可以加一个判断 T 形路口的子程序。子程序可以这样写：当 1、2、3、4 四个灰度灯或则 5、6、7、8 四个灰度灯在黑线上就认为到达路口（这里建议多写几种可能，例如 1、2、4、5 灯或 4、5、7、8 灯。
四. 判断不规则路口。这样的一般都是用最左边或者最右边的那两个灰度传感器检测路口。
